ETSI MCM 多车协同机动意图协商与时空轨迹规划服务
严格遵循 ETSI TS 103 561 标准的机动协调服务，在多台网联自动驾驶车辆之间通过分布式确定性共识算法，在线协商高速协同让道插空、匝道合流编队及无信号灯环岛通行权仲裁。
两阶段提交带锁定时空轨迹互斥协商协议
采用分布式两阶段提交（2PC）状态机对各车辆提议占用的三维时空管道（Spatio-Temporal Corridors）实施互斥性加锁，在高速公路激进变道插车全过程中杜绝轨迹重叠冲突。
- Highway merge throughput increased by up to 45%.
- Sub-10ms bilateral contract negotiation settlement.
- Eliminates hard braking and phantom shockwaves on main corridors.
- Certified under ETSI TR 103 578 Cooperative Maneuver standards.
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